RoboCupJunior Rescue B Rules 2013

RoboCupJunior Rescue - Technical Committee 2013

• Tiago Docilio Caldeira (Portugal), CHAIR, Ova e-mail adresa je zaštićena od spambota. Potrebno je omogućiti JavaScript da je vidite.
• Naomi Chikuma (Japan) Ova e-mail adresa je zaštićena od spambota. Potrebno je omogućiti JavaScript da je vidite.
• Roberto Bonilla Gonzalez (Mexico) Ova e-mail adresa je zaštićena od spambota. Potrebno je omogućiti JavaScript da je vidite.
• Greig Tardiani (Australia) Ova e-mail adresa je zaštićena od spambota. Potrebno je omogućiti JavaScript da je vidite.
• Fredrik Lofgren (Sweden) Ova e-mail adresa je zaštićena od spambota. Potrebno je omogućiti JavaScript da je vidite.
• Elizabeth Mabrey(USA) Ova e-mail adresa je zaštićena od spambota. Potrebno je omogućiti JavaScript da je vidite.

Uvod

Rescue B scenario:

                Potres je pogodio grad i njegove zgrade su postale nestabilne. Spasitelji moraju ulaziti u te zgrade ali ne smiju provesti puno vremena u njima. Uvjeti su postali preopasni za spasitelje. Umjesto njih, robot je poslan da pronađe žrtve unutar zgrada i da pošalje signal točne pozicije spasiocima. Postoje i zone koje su opasne za robota (npr. pukotine, kanali, itd., što se simbolizira crnim kvadratima u areni). Kada je robot istražio cijelu zgradu i pronašao žrtve, mora izaći iz zgrade što je brže moguće.

Razlike u odnosu na Rescue A

                Ne postoje linije na podu Rescue B arene. Umjesto toga, robot mora istražiti unutar labirinta samostalno. Putevi u labirintu mogu varirati od natjecateljskih krugova (zidovi će biti premješteni nakon svakog kruga). Također postoji više od jedne žrtve u Rescue B areni. Robot mora signalizirati gdje se nalazi, ali ne mora spasiti žrtve.

1. Arena

1.1 Opis:

1. Arena je modularna. Svaka soba može se smatrati kao „soba“ u zgradi.
2. Sobe mogu biti smještene nasuprot jedna drugoj (u istoj ravnini) ili postavljene jedna iznad/ispod druge.
3. Nasuprotne sobe biti će smještene da su im podovi u istoj horizontalnoj ravnini.
4. Sobe jedna iznad druge biti će povezane rampom s nagibom od oko 25 stupnjeva prema horizontali.
5. Sobe i rampe imati će zidove visoke najmanje 15 cm. Zidovi će biti svijetle boje (bijele ili približno bijele)
   1. Zidovi mogu ali ne moraju voditi do ulaza/izlaza. Zidovi koji vode prema ulazu/izlazu zovu se linearni zidovi. Zidovi koji ne vode prema ulazu/izlazu zovu se „plutajući“ zidovi.

1.2 Dimenzije:

1.2.1 Svaka soba je velika oko 120 cm sa 120 cm [može biti i 120 cm sa 90 cm], sa zidovima visokim najmanje 15 cm.

1.2.2 Vrata i rampe su široke najmanje 30 cm.

1.3 Pod:

1.3.1 Podovi su obojani svijetlom bojom (bijelom ili približno bijelom). Podovi mogu biti glatki ili sa teksturom (kao što je linoleum ili tepih), i mogu imati stepenice do 3 mm visine na spojevima između soba. Mogu postojati rupe u podu (promjera 5 mm), za pričvršćenje zidova.

1.3.2  U areni mogu postojati crne pločice koje predstavljaju „ne idi“ („no go“) prostore ( rupe, pukotine). Crne pločice biti će postavljene nasumično na početku svakog kruga. Crne pločice ne moraju biti potpuno pričvršćene.

1.3.3 Sobe su postavljene u ravnini s podom.

1.4 Sobe:

1.4.1 Sobe će biti podijeljene u hodnike i predsoblja pomoću zidova (zidovi se moraju podudarati s uputama iz 1.1.5)

1.4.2 Hodnici će biti otprilike 30 cm široki ali se mogu otvarati u predsoblja koja su šira od hodnika. Predsoblja mogu biti bilo koje dimenzije sve do pune veličine sobe.

1.4.3 Jedna vrata mogu biti za ulaz i izlaz iz sobe.  Vrata za prelazak iz jedne u drugu sobu se postavljaju na kraju sobe na naudaljenijim mjestima.

1.4.4 Postoje samo jedna vrata između spojenih soba.

1.5 Ruševine i prepreke:

1.5.1 Ruševine i preprekemogu biti smješteni bilo gdje u areni (osim na rampi).

1.5.2 Ruševine se mogu sastojati od ležećih policajaca (napravljenih od plastične cijevi ili drvene šipke promjera 10 mm obojene u bijelo) ili drvenih štapića manjih od 3 mm u promjeru (npr. štapić za ražnjiće). Roboti mogu prepreke pregaziti ili ih izgurati sa strane ako je potrebno.

1.5.3 Ruševine mogu biti pričvršćene za zidove ili pored zidova.

1.5.4 Prepreke  se mogu sastojati od cigli, blokova, utega i drugih velikih, teških predmeta. Od robota se očekuje da obilaze oko prepreka. Prepreke koje su pomaknute/srušene ostat će na poziciji gdje su pale i biti će vraćene u početni položaj kada robot završi svoju vožnju za bodovanje.

1.5.5 Prepreke, kada se koriste, neće nikada  spriječiti robota u pronalaženju putanja kroz labirint.

1.5.6 Prepreke  će biti najviše 40 cm visoke i 20 cm široke. Njihov oblik može biti bilo koji od prizmatičnog do cilindričnog.

1.5.7 Prepreke  mogu biti postavljene samo u predsobljima barem 20 cm od najbližeg zida.

1.6 Žrtve:

1.6.1 Žrtve su izvori topline postavljeni blizu poda arene (otprilike 7 cm iznad poda)

1.6.2 Svaka žrtva  ima površinu veću od 25 cm².

1.6.3 Organizatori trebaju osigurati dovoljnu temperaturnu razliku (najmanje 10 stupnjeva) između temperature žrtve i sobne temperature. Temperatura žrtve simulira temperaturu čuvjekovog tijela između  28°C to 40°C.

1.6.4 Biti ćenajmanje pet (5) aktivnih žrtvi u svakom krugu (vožnji).

1.6.5 Mogu postojati objekti koji podjećaju na žrtvu, ali koji nisu grijani. Takvi objekti ne smiju od robota biti identificirani kao žrtve.

1.6.6 Žrtve neće nikada biti postavljene na crne pločice ili na pločice s preprekama.

1.7 Uvjeti okoline:

1.7.1 Timovi mogu očekivati da će uvjeti okoline na turniru biti različiti od uvjeta njihove domaće arene za vježbanje.

1.7.2 Timovi moraju doći pripremljeni da podese svoje robote na uvjete rasvjete na natjecanju.

1.7.3 Rasvjeta i magnetski uvjeti mogu se razlikovati na putanji u areni za spašavanje.

1.7.4 Arena može biti ometana magnetskim poljem (npr. generirana ožičenjem ispod poda i metalnih objekata)

1.7.5 Timovi moraju pripremiti svoje robote da se nose s neočekivanom svjetlosnom interferencijom. Dok će se organizatori i suci truditi da minimiziraju vansku svjetlosnu interferenciju, neće biti moguće predvidjeti interferencije kao što su blicevi fotoaparata gledatelja.

1.7.6 Organizator će nastojati zidove pričvrstiti za podove što je jače moguće tako da normalan sudar robota ne utječe na zidove. (Pogledati 6.1)

2. Robot

2.1 Upravljanje:

2.1.1 Roboti moraju biti samostalno upravljani (korištenje daljinskog upravljača za ručno upravljanje robota nije dozvoljeno)

2.1.2 Roboti moraju biti ručno pokrenuti od strane kapetana tima.

2.1.3 Roboti mogu koristiti različite algoritme za navigaciju u labirintu. Zabranjeno je predmapiranje tj. zadavati točnu putanju robota.

2.1.4 Robot ni na koji način ne smije oštetiti niti jedan dio arene.

2.1.5 Roboti bi trebali imati stop/pauza tipku tako da se mogu lako zaustaviti/pauzirati od strane čovjeka da se izbjegnu bilo koje potencijalno opasne ili nedozvoljene akcije.

2.2 Konstrucija:

2.2.1 Visina robota ne smije biti veća od 30 cm.

2.2.2 Roboti ne smiju imati senzore ili druge uređaje koji omogućavaju „vidjeti“ iza zidova.

2.2.3 Roboti mogu biti napravljeni od bilo kojeg robotskog kita ili gradivnih blokova (bilo komercijalno dostupnih ili samostalno napravljenih od sirovog materijala) sve dok je robot u skladu s gore navedenim ograničenjima, i dok je njegov dizajn i konstrukcija primarno i suštinski originalni rad učenika/studenata (vidi odjeljak 2.5.)

2.2.4 Bilo koji komercijalno proizvedeni robotski kit koji je specifično deklariran kao „rješavatelj labirinata“  ili „robot za spašavanje“ biti će diskvalificiran osim ako se ne naprave značajne modifikacije na mehaničkom dizajnu i na softveru. Ako postoji bilo koja nedoumica oko prikladnosti pojedinog komercijalnog proizvoda, sudionici moraju dobiti odobrenje od Internacionalnog RoboCupJunior Rescue Tehničkog Komiteta nekoliko mjeseci prije bilo kojeg natjecanja. Organizatori će tretirati sve upite s potpunom tajnosti i neće davati detalje bilo kojoj trećoj strani.

2.2.5 Bluetooth Class 2 i Class 3 komunikacije, i ZigBee (Vidi RoboCupJunior - Opća pravila) su jedine radio veze koje su dozvoljene u RoboCupJunior. Timovi čiji roboti imaju druge vrste radio komunikacije moraju ukloniti te radio komunikacijske uređaje ili ih onesposobiti da ne bi mogli interferirati s robotima drugih liga koje se natječu u RoboCup-u. Ako robot ima uređaj s drugačijim oblikom radio komunikacije, tim mora dokazati da je uređaj onesposobljen. Roboti koji to ne zadovolje mogu biti trenutačno diskvalificirani s turnira.

2.2.6 Radi sigurnosnih razloga, na robotu nisu dozvoljeni nikakvi laseri.

2.3 Tim:

2.3.1 Tim smije imati samo jednog robota u areni.

2.3.2 Također pogledati na 3.2 Pravila za ljude (natjecatelje).

2.4 Inspekcija:

2.4.1 Roboti će biti pregledani od sudačkog vijeća prije početka turnira i u bilo koje drugo vrijeme tokom turnira da bi osigurali da su roboti u skladu sa svim ograničenjima koja su gore navedena.

2.4.2 Obaveza timova je dati na ponovnu inspekciju svoje robote ako su napravljene bilo koje modifikacije na robotu bilo kada tokom turnira.

2.4.3 Učenici će morati objasniti način rada njihovog robota da bi potvrdili da je konstrukcija i programiranje robota njihovo djelo.

2.4.4 Učenici će morati objasniti njihove pripremne napore i može biti zatraženo da odgovore na ankete ili sudjelovati u snimanom intervjuu za istraživačke namjene.

2.5 Prekršaji:

2.5.1 Bilo koji prekršaj inspekcijskih pravila će spriječiti da se robot natječe sve dok se modifikacije ne naprave.

2.5.2 Modifikacije moraju biti napravljene u toku vremenskog rasporeda turnira i timovi ne smiju usporiti ili zaustaviti turnir dok se izvode modifikacije.

2.5.3 Ako robot ne ispuni sva ograničenja (čak i s modifikacijama) biti će diskvalificiran iz tog kruga (vožnje) ali ne s cijelog turnira.

2.5.4 If there is excessive mentor assistance, or the work on the robots is not substantially comprised of original work by the students, the team will be disqualified from the tournament.

3. Vožnja

3.1 Vježbanje pred nastup:

3.1.1 Ako je moguće, natjecatelji će imati pristup arenama za vježbanje za kalibraciju, testiranje i podešavanje tokom natjecanja.

3.1.2 Ako su uz natjecateljske na raspolaganju i posebne arene za vježbanje, organizator odlučuje hoće li dopustit vježbanje na natjecateljskim arenama.

3.2 Natjecatelji (ljudi):

3.2.1 Timovi moraju odrediti jednog od članova svog tima kao „kapetana“ i još jednog kao „zamjenika kapetana“. Samo toj dvojici će biti dozvoljeno pristupiti arenama za vježbanje/natjecanje, osim ako nije drugačije određeno od suca.

3.2.2 Svi ostali členovi tima (i svi gledatelji) moraju biti udaljeni najmanje 150 cm od arene dok je robot aktivan, osim ako sudac nije drugačije odredio.

3.2.3 Pomicanje robota od srtane čovjeka nije dozvoljeno tokom vožnje za bodovanje osim ako to sudac ne odredi, samo „kapetan“ će smjeti biti u interakciji s robotom tokom vožnje za bodovanje.

3.3 Početak vožnje:

3.3.1 Vožnja počinje u vrijeme predviđeno rasporedom bez obzira da li je tim prisutan/spreman. Startno vrijeme biti će vidljivo postavljeno oko borilišta.

3.3.2 Kada je vožnja započela, roboti ne smiji napuštati područje natjecanja iz bilo kojeg razloga. Svaka vožnja može trajati najviše 8 minuta.

3.3.3 Kalibracija se definira kao uzimanje podataka sa senzora i modificiranje programa za robota da bi se prilagodio očitanjima senzora. Kada je počelo odbojavanje vremena, timovi  mogu kalibrirati svoj robot na bilo kojoj lokaciji arene i bilo koliko puta, ali se vrijeme neće zaustavljati. Roboti se ne smiju kretati (biti u pogonu) kada  se kalibriraju.

3.3.4 Kalibracijsko vrijeme nije namjenjeno za programiranje oblika arene i/ili lokacija žrvi. (pre-mapping). Aktivnosti takvog programiranja rezultirati će trenutačnom diskvalifikacijom robota za tu vožnju.

3.3.5 Prije početka vožnje za bodovanje, bacat će se kocka da bi se utvrdile pozicije crnih pločica. Pozicija neće biti objavljena članovima tima sve dok nisu spremni za početak vožnje za bodovanje (vidi 3.3.6). Suci će osigurati da kombinacije pozicija crnih pločica u labirintu budu „rješive“ prije nego robot započne vožnju za bodovanje.

3.3.6 Kada robot krene, sudac će postaviti crne pločice (određene bacanjem kocke kao u 3.3.5).

3.3.7 Kada jednom započne vožnja za bodovanje, više nije dozvoljeno kalibriranje (to uključuje i mijenjanje programa/izbora programa).

3.4 Bodovanje:

3.4.1 Roboti su bodovno nagrađeni za svaku „žrtvu“ koju identificiraju u areni: 25 bodova za „žrtvu“ na plutajućem zidu, 10 bodova za „žrtvu“ na linearnom zidu. Žrtva na pločici gdje je linearni zid s jedne strane pločice se boduje s 10 bodova čak i kada je žrtva postavljena na plutajući zid. Robot treba identificirati žrtvu na način da se zaustavi na 10 cm od žrtve, te bljeskati žaruljom dvije sekunde prije nastavka vožnje.

3.4.2 Roboti se kažnjavaju oduzimanjem 10 bodova za pogrešnu identifikaciju žrtve.

3.4.3 Svaki robot se nagrađuje i Bonusom pouzdanosti. To se računa na sljedeći način:

Iznos Bonusa pouzdanosti = Broj uspješno identificiranih žrtava x 10, minus broj Nedostataka napretka x 10.

3.4.4 Bonus pouzdanosti može biti samo reducirati na minimum od 0 bodova.

npr:        - 7 uspješno identificiranih žrtava, 2 Nedostatka napretka: Iznos Bonusa pouzdanosti = (7 x 10) - (2 x 10) = 50 bodova.

- 5 uspješno identificiranih žrtava, 6 Nedostatka napretka: Iznos Bonusa pouzdanosti = (5 x 10) - (6 x 10) = 0 Points (ne može biti manji od 0)

3.4.5 Bodovi za uspješan izlaz biti će dodijeljeni ako robot nakon što uspješno završi vožnju najmanje 5 sekundi miruje na startnoj pločici. (Na taj način se simulira povratak robota iz zone uništenja). Dodijeliti će se 10 bodova po svakoj uspješno identificiranoj žrtvi.

3.4.6 Izjednačenje u bodovima biti će  riješeno na temelju vremena koje je bilo potrebno svakom robotu da završi vožnju.

3.4.7 Formular za bodovanje je moguće pronaći na oficijelnoj stranici RoboCupJunior website-a.

3.5 Nedostatak napretka:

3.5.1 Nedostatak napretka javlja se kada:

A) Kapetan tima proglasi Nedostatak napretka.

B) Robot prođe kroz crnu pločicu i napusti je u pogrešnom smjeru.

C) Robot ili član tima oštete ili razbiju arenu.

D) Član tima dotakne arenu ili njihovog robota bez dozvole suca.

3.5.2 Ako se pojavi Nedostatak napretka robot se mora vratiti na početnu pločicu (prvi posjećeni kvadrat u trenutačnoj sobi) sobe ili rampe gdje se Nedostatak napretka pojavio. Treba primjetiti da je ta početna pločica različita kada se ide unazad kroz labirint.

3.5.3 Poslije Nedostatka napretka kapetan tima može resetirati (uključiti i isključiti) izvor napajanja i program. Nije mu dozvoljeno mijenjati program ili davati informacije robotu o labirintu. Jedini izuzetak je informacija o koordinatama/ stanju ponovnog starta, ništa drugo.

3.5.4  Kapetan tima može proglasiti „kraj vožnje“ ako tim želi završiti vožnju ranije. Tim će dobiti sve bodove koje je zaslužio do trenutka kada je proglašen kraj vožnje.

3.6 Kraj vožnje:

3.6.1 Vožnja završava kada:

A) Istekne maksimalno vrijeme.

B) Kapetan tima proglasi kraj vožnje.

C) Robot se vrati do startne pločice i dobije izlazni bonus.

4. Rješavanje problema

4.1 Sudac:

4.1.1 Tokom natjecanja odluke sudaca su konačne.

4.2 Objašnjenje pravila:

4.2.1 Objašnjenje pravila mogu biti tumačena samo od članova Internacionalnog RoboCupJunior Rescue Tehničkog Komiteta

4.3 Specijalne okolnosti:

4.3.1 Specifične modifikacije pravila za omogućavanje specijalnih okolnosti kao nepredviđenih problema i/ili mogućnosti robota određenog tima mogu biti dogovoreni modifications to the rules to allow for special circumstances, such as unforeseen problems

and/or capabilities of a team's robot, may be agreed čak i za vrijeme turnira, ako se većina sudionika suglasi.

4.3.1 Zbog specifičnih okolnosti, nepredviđenih problema ili nemogućnosti robota određenog tima mogu biti dogovorene određene modifikacije i izmjene pravila čak i za vrijeme turnira, ako se većina sudionika suglasi.

5. Dokumentatcija

5.1 Prezentacija:

5.1.1 Svaki tim mora pripremiti elektroničku prezentaciju (npr. Power Point ili Flash formata) i/ili poster koji će dokumentirati projektiranje, konstruiranje i programiranje njihovog robota. (za detalje sadržaja prezentacije pogledati na 5.1.3.)

5.1.2 Presentacije i/ili posteri  trebaju biti prikazani sucima tokom sastanka/intervjua predviđenog rasporedom prije predstavljanja pred sucima, drugim timovima i posjetiteljima.

5.1.3 Prezentacija mora pružiti informacije o timu i načinu kako se tim pripremio za RoboCupJunior.

Informacije mogu sadržati:

• Ime tima;
• Ligu i Diviziju (primarna ili sekundarna);
• Imena članova tima i (po mogućnosti) njihove fotografije;
• Država i gradove odakle članovi tima dolaze;
• Ime škole odakle je tim;
• Fotografiju protoripa robota;
• Informacije o robotu, uključujući sheme, mehaničke nacrte i primjere programskog koda (programe);
• Bilo koju zanimljivu ili neobičnu karakteristiku robota;
• Očekivanja tima u robotici.

(Dodatne upute mogu biti dostavljene na International RCJ Community Forum-u.)

5.1.4 Suci će pregledati prezentaciju i o sadržaju raspravljati s članovima tima.

5.1.5 Natjecatelji moraju osigurati verziju  prezentacije ili postera u digitalnom obliku.

5.1.6 Timovi s izvanrednom prezentacijom mogu biti nagrađeni.

5.2 Dijeljenje:

5.2.1 Timove se potiče da pogledaju postere i prezentacije drugih timova.

6. Pravila

6.1 Ferplej:

6.1.1 Roboti koji uzrokuju namjerna ili ponovljena oštećenja na arenama biti će difskvalificirani.

6.1.2 Ljudi koji namjerno budu uzrokovali interferenciju (smetnje) robota ili oštete arenu biti će diskvalificirani.

6.1.3 Očekuje se da svi timovi sudjeluju pošteno i fer.

6.2 Ponašanje:

6.2.1 Sudionici trebaju biti pažljivi prema drugima natjeacteljima i njihovim robotima kada se kreću na području turnira.

6.2.2 Sudionici ne smiju ulaziti u područja podešavanja drugih liga ili drugih timova, osim ako nisu izričito pozvani od članova dotičnog tima.

6.2.3 Sudionici koji se neprimjereno ponašaju mogu biti pozvani da napuste zgradu i riskirati da budu diskvalificirani s turnira.

6.2.4 Navedena pravila biti će provedena od strane sudaca, službenog osoblja i pripadnika lokalnih provoditelja zakona (policije, zaštitara).

6.3 Mentori:

6.3.1 Mentori (učitelji, roditelji, pratitelji, prevoditelji i ostali odrasli članovi tima) ne smiju pristupiti u područje rada studenata/učenika (natjecatelja).

6.3.2 Organizatori će se potruditi da osiguraju dovoljan broj sjedećij mjesta za mentore da bi oni bili u mogućnosti nadzor blizu područja rada studenata/učenika.

6.3.3 Mentorima nije dozvoljeno popravljati robote ili biti uključeni u programiranje učeničkih robota.

6.3.4 Mentorska interferencija s robotima ili odlukama sudaca rezultitrati će upozorenjem u prvom stupnju. Ako se to ponovi, tim riskira diskvalifikaciju.

6.4 Dijeljenje:

6.4.1 Saznanje da bilo koji tehnički ili kurikulni napredak treba biti podijeljen između RoboCup i RoboCupJunior sudionicima nakon turnira sastavni je dio svjetskog RoboCup natjecanja.

6.4.2 Bilo koji napredak može biti objavljen na web stranici RoboCupJuniora poslije natjecanja.

6.4.3 To produbljuje misiju RoboCupJuniora kao edukacijske inicijative.

6.5 Duh:

6.5.1 Od svih sudionika se očekuje (podjednako od studenata/učenika i mentora) da poštuju misiju RoboCupJuniora.

6.5.2 Suci i službene osobe djelovat će u duhu natjecanja..

6.5.3 Nije bitno da li se pobijedi ili izgubi, nego koliko se nauči!

• < Prethodno
• Slijedeće >