Uvod
Upravljanje brzinom vrtnje motora je s tehničke i programske strane jednostavno. Ali ako želimo uz brzinu kontrolirati i smjer vrtnje motora - zahtjevi se povećavaju. Fizički se promjena smjera postiže zamjenom polova napajanja elektromotora. Taj posao obavlja elektronski sklop koji s promjenom stanja na izlazima mikrokontrolera pomoću elektroničkih sklopki mijenja polaritet napajanja koje se dovodi na elektromotor.
H-most
Elektronski sklop koji obavlja promjenu polariteta napajanja na trošilu se zove H-most (eng. H-bridge) a njegova načelna shema izgleda ovako:
- Prva konfiguracija: uključene sklopke S1 i S4, a isključene sklopke S2 i S3 – jedan smjer vrtnje
- Druga konfiguracija: uključene sklopke S2 i S3, a isključene sklopke S1 i S4 – drugi smjer vrtnje
Teorijski gledano, imamo polu-upravljive i puno-upravljive H-mostove i razlika je u broju prekidača. Za polupravljive su dovoljna 2 prekidača, a za puno-upravljive trebaju 4. Kad govorimo o prekidačima to mogu biti i obični releji (elektro-mehanička sklopka), ali tu ulogu mogu imati i tranzistori ili FET (elektroničke sklopke). U praksi se ovo zadnje često pojavljuje u integriranoj varijanti pa ćemo u slijedećim člancima proučiti par najčešće korištenih.
